계단 등반용 로봇

Title
계단 등반용 로봇
Author(s)
영남대학교 산학협력단서태원
Issue Date
20130829
Abstract
본 발명은, 전방을 감지하는 감지수단이 장착된 메인플랫폼; 상기 메인플랫폼의 전후방 이동 및 조향이 가능하도록 상기 메인플랫폼에 회전 가능하게 설치되는 제1이동수단; 상기 제1이동수단을 구동시키는 제1구동부; 일단이 상기 메인플랫폼의 양 측부에 각각 힌지 결합하고, 타단이 상기 메인플랫폼의 후방으로 각각 연장된 제1 및 제2링크; 상기 제1 및 제2링크의 각 단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제1 및 제2링크와 연결된 상기 메인플랫폼을 지지하거나 밀어줄 수 있도록 상기 메인플랫폼의 후방에 이격 배치된 제2이동수단; 상기 제2이동수단을 구동시키는 제2구동부; 상기 제1 및 제2링크의 힌지축을 중심으로 상기 메인플랫폼의 진행방향으로 회동시키는 회동수단; 상기 회동수단을 구동시키는 제3구동부; 상기 제1, 제2 및 제3구동부에 전원를 공급하는 전원공급부; 및 상기 감지수단에 의해 감지된 정보에 대응하여 상기 제1, 제2 및 제3구동부를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제1 및 제2링크는, 각각 상기 메인플랫폼의 양 측부에 힌지 결합하는 제1연결부와,상기 제2이동수단이 회전 가능하게 설치되는 제2연결부와, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부를 연결하는 탄성체를 포함하는 계단 등반용 로봇을 제공한다.따라서 주행하는 메인플랫폼이 계단 등과 같은 장애물을 만나면, 메인플랫폼을 회동시키는 회동수단과 메인플랫폼을 지지 또는 밀어주는 제2이동수단을 구동하여 상기 메인플랫폼이 회동하도록 함과 동시에 메인플랫폼을 후방에서 지지함으로써, 계단과 같은 장애물을 안정적으로 용이하게 등반할 수 있다는 장점을 갖는다.
URI
http://hdl.handle.net/YU.REPOSITORY/21845
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공과대학 > 기계공학부 > Patents
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