여유 구동 시스템의 힘분배 방법

Title
여유 구동 시스템의 힘분배 방법
Author(s)
영남대학교 산학협력단이재원
Issue Date
20080527
Abstract
본 발명은 여유 구동 시스템의 힘분배 방법에 관한 것으로, 일반 제어알고리즘을 적용한 제어기에서 출력된 구동토크를 가중의사역행렬 제어 알고리즘을 적용한 제어기에서 재 연산하여 구동축에 걸리는 구동토크를 재분배 함으로써 어느 한축에 집중적으로 걸리는 최대토크를 각 축으로 균일하게 분배시켜 모터의 최대 토크를 낮추어 주는 것이다.
URI
http://hdl.handle.net/YU.REPOSITORY/21512
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공과대학 > 기계공학부 > Patents
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